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桁架式机器人机械手是怎样组成的?

桁架式机器人机械手主要由3个大部件和4个电机组成:
  (1)手部,采用丝杆螺母结构,通过电机带动实现手抓的张合。
  (2) 腕部,采用一个步进电机带动蜗轮蜗杆实现手部回转90°~180°。
  (3)臂部,采用滚珠丝杠,电机带动丝杆使螺母在横臂上移动来实现手臂平动,带动丝杆螺母使丝杆在直臂上移动实现手臂升降。

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