桁架机器手是通过指令行事的，基本上好的指令能让桁架机器人好的运行，桁架机器手的所有动作都是根据程序员预先设计的指令行事的。一般来说，在安装调试的时候，会要求厂家派出一到两个人全程配合，目的就是让客户了解和使用车床机器人。

　　桁架机器手的操作指令

　　1.允许送料：车床到达原点位置，主床机器人开始到车床取料和放料。

　　2.主轴低速：控制主车床夹头低速旋转，特殊的时候才会用到。

　　3.启动开盘松开：主车床的夹头松开，车床中才可以取料和放料，如果夹头是夹紧的状态，是不能放料和取料。

　　4.主允许车床加工：桁架机器人到达安全位置之后，才可以启动车床进行加工。

　　5.启动卡盘夹紧：桁架机器人在松开原料时，夹紧工件。

　　案例：1

　　主系统

　　定位(决对)主【X】456.000mm速度

　　车床(允许送料)ON

　　定位(决对)【Z】336.000mm速度50%

　　定位(决对)主【X】563.456mm速度

　　车床【主—启动卡盘松开】

　　输出【主成品夹紧】ON

　　定位(决对)【X】336.000mm速度50%

　　副【水平】

　　定位(决对)【X】356.000mm速度50%

　　输出【主成品松开】ON

　　车床【主—启动卡盘松开】

　　延时1.0秒

　　定位(决对)主【X】563.456mm速度

　　定位(决对)【Z】0.000mm速度50%

　　主副系统指令用法相同，只是一个是主，另一个是随从。客户在操作桁架机器手的时候，有一些基本动作是可以自己独立完成的，当然，如何在操作桁架机器手的时候，有不明白的地方，欢迎直接电话咨询!